具有姿态调整的空中扫描仪器

具有姿态调整的空中扫描仪器。本发明涉及一种移动扫描仪器，该移动扫描仪器被配置为安装在载体上并且在载体车辆相对于物距处的目标区域以载体速度行驶时获取表示目标区域的点云数据。移动扫描仪器包括：(i)脉冲源单元，其被配置为生成具有脉冲速率的扫描脉冲；以及(ii)射束偏转元件，其被配置为定义所生成的扫描脉冲的实际发射方向，其中，实际发射方向沿着扫描图案以扫描速率变化。扫描仪器被配置为使扫描图案偏移表示围绕主轴线的旋转的扭转角，并且基于表示点云数据的点密度和/或均匀性的优化目标来优化扭转角。