基于多模态信息融合的消化道置管机器人导航方法及系统

本发明涉及医疗机器人技术领域，具体涉及一种基于多模态信息融合的消化道置管机器人导航方法及系统；方法包括：利用多模态传感器对人体腔道进行实时数据采集；对采集的多模态数据进行预处理；综合多模态数据，提取腔道环境特征，并实时建立人体腔道的三维模型；分析人体腔道环境特征，生成局部与全局的路径；将路径输出至置管机器人控制器，对置管机器人进行驱动，并实时监控导航异常状态，收集导航过程中路径、传感器状态和操作数据并存储；系统包括数据采集模块、数据处理模块、三维模型建立模块、路径生成模块和数据监测模块；通过上述方式，实现全面感知环境、提高导航精度和实时性，满足临床复杂环境中的高精度操作需求。