用于经鼻消化道置管机器人的神经网络路径规划方法与系统

本发明涉及医疗机器人控制技术领域，具体涉及一种用于经鼻消化道置管机器人的神经网络路径规划方法与系统；方法包括：建立消化道三维点云模型；确定路径规划起点和终点位姿，并生成路径点序列；构建提取消化道点云特征的编码器网络，获得训练好的编码器网络；采用路径点序列训练规划网络，获得训练好的规划网络；利用编码器网络和规划网络结合实时获取的消化道点云模型，获得路径点序列；根据传感器感知的环境信息，调用路径规划网络更新全局路径；系统包括编码器网络模块、规划网络模块、神经网络路径规划模块和持续学习框架模块；通过上述方式，实现提高机器人在复杂、狭窄且动态变化环境中效率，满足手术中的实时性。