一种基于遮挡的料堆三维点云计算料堆边界和体积的方法

本发明提供了一种基于遮挡的料堆三维点云计算料堆边界和体积的方法，包括以下步骤：步骤一，实时采集整体料仓表面的三维点云数据；步骤二，将原始点云数据转换到规定的世界坐标系下，对坐标系中的三维点云数据进行点云滤波和点云分割；步骤三，使用改进的区域生长算法提取三维点云数据中各个料堆点云；步骤四，通过凹包和KD树的方法计算料堆边界并补全各个料堆点云被遮挡位置的点云；步骤五，以料堆边界所在平面为底面，通过切片法计算各个料堆体积。本发明通过对被遮挡料堆点云进行点云补充的方法，解决了传统料堆体积计算需要完整料堆点云才能计算的问题。