基于输出掩码函数的多单关节机械臂优化包含控制方法

本发明公开了一种基于输出掩码函数的多单关节机械臂优化包含控制方法，包括：首先对多单关节机械臂跟随者进行数学建模，然后根据多单关节机械臂物理特性构造未知控制系数和扰动下跟随者的状态方程，根据转换后跟随者的状态方程和转移函数，构造具有辅助变量的非线性误差转换函数，引入输出掩码函数，构造哈密顿‑雅可比‑贝尔曼方程，求解预定时间近似最优虚拟控制信号、预定时间近似最优控制器及对应的自适应参数，领导者估计器和执行‑评价网络估计权值更新律来用于多单关节机械臂的预定时间控制。本方案解决了输出掩码状态下多单关节机械臂在协同控制中的优化包含控制问题，同时也实现了隐私保护下多单关节机械臂跟随者的预定时间控制。