一种机器人定位方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种机器人定位方法、装置、设备及介质，包括：获取惯性测量单元测量的第一偏航角速度以及轮速里程计测量的第二偏航角速度，惯性测量单元和所述轮速里程计均搭载于机器人；基于所述第一偏航角速度以及所述第二偏航角速度之间的差值判断所述机器人是否发生打滑；如果所述机器人未发生打滑，则基于轮速里程计位置以及导航卫星系统位置确定所述机器人的位置，轮速里程计位置为基于所述轮速里程计确定的位置，所述导航卫星系统位置为基于所述机器人搭载的导航卫星系统传感器确定的位置；如果所述机器人发生打滑，则基于机器人搭载的视觉传感器采集的数据确定所述机器人的位置。这样，能够提升机器人定位的准确度，从而提升作业效率。