人形机器人的腕力传感器标定方法、装置、设备及介质

本发明涉及机器人技术领域和信息技术领域，公开了人形机器人的腕力传感器标定方法、装置、设备及介质，方法包括：读取腕力传感器在传感器固定坐标系中测量到的外力，读取腕力传感器在传感器固定坐标系中测量到的外力矩；根据标定结果、腕力传感器在传感器固定坐标系中测量到的外力以及第一校准模型，生成校准后的外力，选取校准后的外力作为真实外力；根据标定结果、腕力传感器在传感器固定坐标系中测量到的外力矩以及第二校准模型，生成校准后的外力矩，选取校准后的外力矩作为真实外力矩；当机械臂的末端执行器接触到物体时，根据真实外力和真实外力矩对物体执行目标动作。本发明有利于提高真实外力和真实外力矩的获取效率。