绝缘子清扫机器人的控制方法、装置、设备、存储介质及程序产品

本申请公开了一种绝缘子清扫机器人的控制方法、装置、设备、存储介质及程序产品，其中方法包括：基于绝缘子清扫机器人的电机输出扭矩、电机角速度以及电机瞬时角加速度，确定绝缘子清扫机器人的等效转动惯量；在绝缘子清扫机器人的各轴之间存在耦合干扰的情况下，基于绝缘子清扫机器人的机械臂关节角度、等效转动惯量、惯量变化敏感系数、以及电机瞬时角速度对应的速度跟踪误差向量，确定交叉耦合补偿力矩；基于交叉耦合补偿力矩，对电机输出扭矩进行补偿，并基于补偿后的电机输出扭矩，驱动绝缘子清扫机器人执行清扫。采用该方法，可使得绝缘子清扫机器人在清扫绝缘子的过程中，提高定位的精确度。