一种可实现主被动径向尺寸调整的模块化管道机器人

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一种可实现主被动径向尺寸调整的模块化管道机器人
申请号:CN202411877438
申请日期:2024-12-19
公开号:CN119508640B
公开日期:2025-10-17
类型:发明专利
摘要
本发明公开一种可实现主被动径向尺寸调整的模块化管道机器人,属于管道机器人技术领域。目的在于解决现有技术存在的管道机器人体积大导致的过弯性能差、变径调整尺度小以及结构运行不稳定的问题。本发明包括主动变径模块、被动变径模块、执行机构模块、控制与能源模块;主动变径模块外侧设置有三个圆形阵列的被动变径模块,被动变径模块包含履带结构,且与主动变径模块相连接,主动变径模块设置有具有平面螺旋槽的传动件,将旋转运动转换为径向的直线运动,主动调节被动变径模块的履带与机身主体之间的间距并且可以自锁,使履带足能稳定与管道内壁相接触;被动变径模块通过两个弹簧减震器的不对称压缩实现对管道内壁障碍物的跨越。
技术关键词
模块化管道机器人 弹簧减震器 张紧支座 履带结构 执行机构模块 驱动电机安装座 张紧调节 支腿 驱动盘 履带驱动轮 安装套筒 基座 圆形开槽 管道机器人技术 张紧轴 锥齿轮
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