一种添加末端微型力传感器的微创手术器械

本发明公开了一种添加末端微型力传感器的微创手术器械，涉及机器人辅助微创手术用器械的技术领域，解决了现有的机器人辅助微创手术用器械传感器难以集成于微创手术器械的末端的问题，本发明通过驱动机构调整传动丝组驱动偏转关节及俯仰关节运动，使得夹持钳在空间到达指定角度，实现夹持钳张开或者闭合，在微型手术器械末端实现3个自由度的手术操作，即俯仰动作、偏转动作和开合动作，当微器械末端的夹持钳与外部其他物体发生力的作用时，微型三维力传感器内部产生应变，通过解算可以得到此时的作用力的大小和方向，这样满足了微创手术中微器械的末端灵活操作和接触力反馈的需求。