一种用于变刚度机械臂与变刚度手爪的绳索驱动测试系统

一种用于变刚度机械臂与变刚度手爪的绳索驱动测试系统，包含两自由度被动运动部分、三自由度主动运动部分、纯刚性机械臂、柔性关节、变刚度机械臂和变刚度手爪，以及框架。两自由度被动运动部分允许手动调节姿态，三自由度主动运动部分通过电机驱动实现精确操作。纯刚性机械臂提供高刚度操作，柔性关节和变刚度机械臂允许动态调节刚度以适应不同任务。变刚度手爪作为末端执行器，直接与物体接触。整个系统安装在框架上，实现结构稳定性和模块化设计，可全面评估机械臂和手爪的性能。本发明提供了一种功能全面、操作灵活、维护便捷的绳索驱动测试系统，能够有效地测试和验证变刚度机械臂和手爪的性能，为实际应用提供了重要的技术支持。