一种多传感器的空间同步方法

本发明实施例公开了一种多传感器的空间同步方法，适用于自动驾驶汽车系统，系统包括多个传感器，包括激光雷达、IMU、轮速传感器及相机；空间同步方法包括：接收用户端发起的空间同步请求；根据空间同步请求从激光雷达处获取雷达外参数据、从IMU处获取IMU外参数据、从激光雷达处获取稠密点云数据、从相机处获取图像数据；根据雷达外参数据和IMU外参数据完成激光雷达和IMU的空间同步；采用无目标标定算法，根据稠密点云数据和图像数据完成激光雷达和IMU的空间同步。与现有技术相比，本发明提高了多个传感器外参标定及空间同步的准确性，从而可以保证后续的多传感器数据融合效果。