一种多无人艇集结路径规划方法及系统

本发明涉及一种多无人艇集结路径规划方法及系统，该方法包括以下步骤：首先，根据激光雷达获取的环境点云信息构建修正矩阵，形成零空间修正导航向量场，进而获得各无人艇的避障指令；在紧急情况下，引入COLREGs规则动态调整修正矩阵中的核心反应系数；在非紧急情况下，利用多智能体深度强化学习算法以及集中训练分布执行的策略，对修正矩阵的核心反应系数自适应调节，以引导无人艇避开各种障碍物并实现同时集结。本发明基于修正的导航向量控制多无人艇同时移动，在满足避障/避碰的约束下实现了多无人艇在最短的时间同时到达集结区域，能够在复杂的海洋环境中规避多艇之间的碰撞，提升了无人艇系统运行的安全性和规范性。