一种面向多机器人协同的未知场景探索方法

本发明涉及一种面向多机器人协同的未知场景探索方法，具体包括局部探索阶段和全局探索阶段，在局部探索阶段中，各机器人在局部探索区域内进行探索，各机器人生成语义‑前沿视点，并针对所述语义‑前沿视点通过求解旅行商问题生成局部路径；在全局探索阶段，通过构建动态的拓扑图，将所述语义‑前沿视点存储至所述拓扑图的叶节点，并共享给全部的机器人，各机器人在离开所述局部探索区域时，考虑所述拓扑图内的叶节点，通过求解多旅行商问题生成全局路径，协调各机器人就近进入新的局部探索区域，实现多机器人协同探索。本发明能够实现高效的多机器人协同探索。