一种船舶分段合拢环缝的喷涂机器人及其控制方法

本发明公开了一种船舶分段合拢环缝的喷涂机器人及其控制方法，包括移动支撑机构、设置在移动支撑机构上方且能够在移动支撑机构平面内转动的导轨机构、设置在导轨机构和移动支撑机构之前且用于驱动导轨机构转动的旋转机构以及安装在导轨机构一侧且能够沿着导轨机构移动的喷枪机构；所述喷枪机构包括喷枪接头、通过万向头与喷枪接头连通安装的喷枪头以及用于驱动喷枪头转动的舵机。本发明的机器人可以在船舶分段合拢环缝所在平面内移动，喷枪头不仅可以适应不同角度的喷涂路径，且喷枪头的喷涂方向始终垂直于船舶外表面；即本发明的机器人不仅能够适用于不规则区域的喷涂工作，且灵活性强。