一种焊接机器人焊接垂直T型接头下包角方法

本发明提供一种焊接机器人焊接垂直T型接头下包角方法，涉及焊接领域，所述方法包括：利用焊接机器人测量腹板的厚度；利用焊接机器人测量并确定所述腹板与底板连接端部的坐标，确定初始焊接起弧点位，并规划焊接路径；焊接机器人根据焊接初始焊接起弧点位以及焊接路径开始焊接，在焊接运动轨迹上设置多个起弧点位和熄弧点位，同一点位上执行起弧指令和熄弧指令，并停顿0.3‑0.6秒的时间，直至点位移动至板厚外侧，焊枪向上移动至立向上焊接起弧点位，执行立向上焊接程序。本申请用于解决焊接机器人焊接垂直T型接头下包角焊接问题，避免干涉。