一种局部避障路径规划方法、系统、设备及存储介质

本发明公开了一种局部避障路径规划方法、系统、设备及存储介质，包括以下过程：S1，构建路径搜索树，判断路径搜索过程中是否存在障碍物，若没有，则生成路径；S2，若存在障碍物，采用天牛须扩展策略避开障碍物，将避开障碍物的扩展节点加入路径搜索树中，直到完成整个路径搜索，生成路径。可以提前绕开障碍物，并且改进原始的Connect思想帮助两棵路径搜索树快速建立连接。不仅降低了在非目标方向上无效扩展的几率，也提高了在无障碍路径条件下的连接效率，同时降低了RRT‑Connect算法在路径搜索树间等步长扩展的计算成本。