一种车载全景影像的轨迹线生成方法及装置

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一种车载全景影像的轨迹线生成方法及装置
申请号:CN202411891717
申请日期:2024-12-20
公开号:CN119887503A
公开日期:2025-04-25
类型:发明专利
摘要
本申请公开了一种车载全景影像的轨迹线生成方法及装置。本申请根据当前车辆的方向盘的第一偏转角,通过预设的单车模型,预测预设车轮在阿克曼转向坐标系下的第一轨迹线;根据所述第一轨迹线,获取所述第一轨迹线在所述车辆对应鸟瞰图中的第二轨迹线;通过逆向投影算法,将所述第二轨迹线投影至单视图平面,获取单视图中的第三轨迹线。本申请通过单车模型以及阿克曼转向坐标系,提高鸟瞰图中生成第二轨迹线的实时性以及精度,进一步将鸟瞰图中的第二轨迹线通过逆向投影算法,将其投影至单视图中,提高全景影像下第三轨迹线的精度。
技术关键词
轨迹线 车载全景影像 偏转角 生成方法 坐标系 投影算法 相机 单车 矩阵 车辆 方向盘 车轮 前轮 校正 模块 生成装置 车头 地面
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