一种车载全景影像的轨迹线生成方法及装置

本申请公开了一种车载全景影像的轨迹线生成方法及装置。本申请根据当前车辆的方向盘的第一偏转角，通过预设的单车模型，预测预设车轮在阿克曼转向坐标系下的第一轨迹线；根据所述第一轨迹线，获取所述第一轨迹线在所述车辆对应鸟瞰图中的第二轨迹线；通过逆向投影算法，将所述第二轨迹线投影至单视图平面，获取单视图中的第三轨迹线。本申请通过单车模型以及阿克曼转向坐标系，提高鸟瞰图中生成第二轨迹线的实时性以及精度，进一步将鸟瞰图中的第二轨迹线通过逆向投影算法，将其投影至单视图中，提高全景影像下第三轨迹线的精度。