一种分布式驱动电动汽车路径跟踪控制方法

本发明公开分布式驱动电动汽车路径跟踪控制方法、系统及设备，涉及车辆底盘控制技术领域。本发明包括接收车辆参数信息，根据车辆参数信息分别构建车辆动力学模型和魔术公式轮胎模型，并基于车辆动力学模型和魔术公式轮胎模型构建用于轨迹跟踪控制的车‑路系统模型。本发明综合考虑了车辆行驶过程中的多种不确定性扰动，设计了基于最小‑最大鲁棒模型预测控制架构，增强了路径跟踪控制系统的鲁棒性；同时设计了基于最小鲁棒正不变集的在线观测器，实现了在不增加硬件成本下车辆关键参数的实时精准获取，同时设计了主动前轮转向和转矩矢量协同控制方法，实现了转向系统与四轮驱动系统之间的协调运行。