一种使用GNSS辅助的基于里程计的LiDAR-IMU标定方法及系统

本发明公开一种使用GNSS辅助的基于里程计的LiDAR‑IMU标定方法及系统，属于传感器标定技术领域，包括：采用GNSS/INS松组合方法实时获取IMU的位姿，采用LiDAR里程计算法获取LiDAR的位姿，将两种位姿分别通过历元间差分获得历元间相对位姿；采用机器人手眼标定方法构建LiDAR‑IMU旋转外参关系式以及LiDAR‑IMU平移外参关系式；基于LiDAR‑IMU旋转外参关系式提取LiDAR‑IMU相对旋转关系，基于LiDAR‑IMU平移外参关系式提取LiDAR‑IMU相对平移关系，分别通过加权最小二乘和历元间迭代进行计算，得到LiDAR‑IMU旋转外参和LiDAR‑IMU平移外参的精确解；基于LiDAR‑IMU旋转外参和LiDAR‑IMU平移外参的精确解，结合LiDAR‑IMU旋转外参关系以及平移外参关系式，完成标定。本发明有效抑制了IMU误差漂移和较大误差对标定精度的影响，提升了在动态环境下的标定精度与鲁棒性。