一种深海采矿非金属管道单目图像三维稀疏重建方法及设备

本发明涉及一种深海采矿非金属管道单目图像三维稀疏重建方法及设备，包括以下步骤：利用搭载有单目相机的机器人获取待检测非金属管道的内部图片构成数据集；使用基于深度学习的特征点匹配网络模型对数据集进行特征点检测和匹配；对得到的特征点进行聚合及再分配；基于聚合后的特征点，使用改进后的增量重建算法进行三维稀疏重建，得到待检测非金属管道的内部结构信息。本发明可以广泛应用于非金属管道探测技术领域。