一种视觉测距方法、装置、设备及计算机可读存储介质

本申请公开了一种视觉测距方法，包括：通过单目相机获取各障碍物点分别在相素坐标系下的目标像素坐标；根据各目标像素坐标分别计算各障碍物点的第一绝对深度；获取包含各障碍物点的待检测图片；利用预训练得到的单目深度估计模型对待检测图片进行处理，得到目标深度图；根据目标深度图确定各障碍物点的目标相对深度；将各目标相对深度转换为对应的第二绝对深度；对各第一绝对深度和各第二绝对深度进行融合，得到目标测距结果。应用本申请所提供的视觉测距方法，提高了测距结果的稳定性和准确性，节省成本。本申请还公开了一种视觉测距装置、机器人及存储介质，具有相应技术效果。