一种履带式管道机器人走行装置

本发明公开了一种履带式管道机器人走行装置，涉及管道打磨机器人技术领域，包括安装箱、驱动装置和履带走行装置；驱动装置包括驱动电机、丝杠、丝杠套、辅助轴和钳制器，驱动电机固定安装于安装箱内，丝杠转动连接在安装箱内，丝杠套螺纹连接在丝杠上，丝杠与驱动电机的输出轴连接，辅助轴与驱动电机固定连接，并与丝杠同轴线设置，钳制器套设于辅助轴上；安装箱上以丝杠为中心沿周向均匀设置三个履带走行装置；履带走行装置包括履带走行机构和两个减震撑开组件，履带走行机构的前后两端分别连接一个减震撑开组件。本发明能够提高管道内壁打磨机器人的运动平稳性及支撑稳定性。