一种仿人头面部表情机器人及其嘴部噘嘴机构集成化系统装置与控制方法

一种仿人头面部表情机器人及其嘴部噘嘴机构集成化系统装置与控制方法，涉及仿人头面部表情机器人领域，解决了现有仿人头面部机器人在面部表情与情感行为表示情感不满等行为中单纯靠皮肤与嘴唇及其驱动机构噘嘴动作难以实现和基本情感表达不完整的技术问题。技术要点：该装置由仿人面部皮肤嘴部及其周围的口轮匝肌、咬肌、笑肌、颊肌、降口角肌、颏肌、降下唇肌、颧肌、颧小肌等部分驱动机构组成，其中，口轮匝肌驱动机构为实现噘嘴动作行为主体，用于实现面颊、下颏等动作行为的各部分驱动机构在实现噘嘴主动作行为时，按着面部表情编码系统原理协调、配合噘嘴动作行为的口轮匝肌驱动机构运动，实现噘嘴动作。口轮匝肌驱动机构系统的组成包括预埋在仿人面部皮肤口轮匝肌区域内部或在仿人面部皮肤口轮匝肌区域背部连结的软绳、预埋在仿人面部皮肤嘴唇内部或连接在嘴唇背部的弹性钢丝以及相应的绳、绳轮以及微小型一体化伺服电动机及其驱动与控制单元组成；所用的微小型一体化伺服电动机皆为带有位置速度传感器、行星减速器的伺服电动机。