基于四轮分布式驱动的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统

本发明公开了基于四轮分布式驱动的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统，包括：获得四轮分布式驱动车当前的速度和用户的期望速度；将四轮分布式驱动车简化为理想二自由度自行车模型，其中模型包括理想后轮和理想前轮；确定当前时刻四轮分布式驱动车的所述理想后轮的绝对位置，计算所述理想二自由度自行车模型的转向半径和所述理想前轮的转角，获得所述四轮分布式驱动车的期望轨迹；计算所述四轮分布式驱动车各车轮的基本转速；计算所述四轮分布式驱动车各车轮的补偿速度；基于所述各车轮的基本速度和所述各车轮的补偿速度，获得各车轮的总期望转速。本发明以较强的实时性实现了四轮分布式驱动车辆的轨迹跟踪控制。