一种面向复杂环境的自动泊车方法及系统

本发明提供一种面向复杂环境的自动泊车方法及系统，其中，方法包括：建立栅格地图，确定起始位置和目标位置；基于动态加权启发函数，确定搜索方向；将起始位置设置为父节点，根据搜索方向扩展子节点；计算扩展子节点的预估代价和实际代价，确定目标节点；根据目标节点平滑规划轨迹，获得全局最优轨迹；实时更新全局最优轨迹，控制智能车基于实时的全局最优轨迹进行泊车。本发明的一种面向复杂环境的自动泊车方法及系统，建立栅格地图并确定起始位置和目标位置，引入动态加权启发函数确定搜索方向展开节点搜索获取扩展子节点，根据扩展子节点的预估代价和实际代价确定目标节点并结合人工势场平滑规划轨迹，泊车过程更安全、平稳性也更高。