半挂车智能线控转向自动泊车方法

本发明公开了一种半挂车智能线控转向自动泊车方法，包括以下步骤：S1，进行泊车环境建模，并进行车辆状态定义及运动学建模；S2，基于混合A*算法生成泊车路径；S3，利用模型预测控制算法，设计目标函数并进行优化求解，实现自动泊车过程的滚动优化。本发明提供的半挂车智能线控转向自动泊车方法，实现了半挂车在复杂环境下的自主泊车控制，且泊车过程中实现了自动避免碰撞、调整姿态、最小化路径和控制成本。