轮足机器人、机器人系统、运动控制方法及运动控制系统

轮足机器人、机器人系统、运动控制方法及运动控制系统，所述运动控制系统包含轨迹发布模块，用于将机器人躯干的期望速度和位置转换为状态轨迹；预测控制模块，用于构建以期望轨迹为输入，系统状态和控制输入量为输出的模型预测控制算法，并实时优化系统状态和控制输入量；状态估计模块，用于通过融合传感器数据，估算机器人运动状态；全身控制模块，用于构建以期望轨迹和运动状态为输入，关节力矩、关节速度和关节位置为输出的带优先级或权重的多任务控制算法。本申请可实现全局预测和优化，能够有效减少每次优化计算的复杂度，提升机器人系统的响应速度和实时处理能力。