具有外部扰动、输入时滞和通信时延的车辆队列横纵协同控制方法

本发明属于汽车控制技术领域，公开了一种具有外部扰动、输入时滞和通信时延的车辆队列横纵协同控制方法，包括：S1.建立车辆队列模型：所述车辆队列模型包括考虑了纵向输入时滞和通信时滞的车辆纵向模型、考虑了横向输入时滞的车辆横向模型；S2.设计队列横纵协同控制器：所述横纵协同控制器包括基于所述车辆纵向模型设计的纵向控制器和基于所述车辆横向模型设计的横向控制器；S3.通过所述横纵协同控制器控制车辆横纵行驶：通过所述纵向控制器保证目标跟随车与领航车之间保持期望车间距并跟踪领航车速度；通过所述横向控制器控制目标跟随车沿着道路中心线移动。