具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人

本发明公开具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，包括有基座及动平台，动平台通过第一运动链、第二运动链及第三运动链与基座连接；第一运动链包括有依次连接的第十八球副S18、第七连杆、第十七移动副P17及第一运动支链组件，第一运动支链组件还与基座连接，第十八球副S18还与动平台连接。该机器人在变换运动模式后，两转动一移动的某个运动的范围将发生改变，增大了该机器人对不同加工作业的适应性，通过运动模式的变换，能够适用于某一维度尺寸相比较大的零件加工。