一种基于动态滑模面的鲁棒高精度跟踪控制方法及控制器

本发明提供了一种基于动态滑模面的鲁棒高精度跟踪控制方法；该方法如下：一、构建驱动器模型。二、在动态滑模面中引入位移误差的非线性动态函数项、高次误差项和积分项。三、基于步骤二所得动态滑模面和驱动器模型构建鲁棒高精度跟踪滑模控制器。四、将驱动器的位移误差输入滑模控制器；滑模控制器向压电驱动器输出电压信号。本发明在动态滑模面中引入位移误差的非线性动态函数项、高次误差项和积分项，积分项提高了滑模面的瞬态响应速度，减少了滑模面的稳态误差；非线性动态函数提高滑模面的响应速度和鲁棒性；高次误差项使得滑模面对误差的变化更敏感。