一种基于距离误差模型的机器人分级标定方法

本发明公开一种基于距离误差模型的机器人分级标定方法，属于工业机器人标定领域。首先基于D‑H法建立机器人距离误差模型；构建基于距离误差模型的适应度函数；采用改进粒子群算法对连杆参数误差寻优辨识；将获得的连杆参数误差补偿到机器人控制器中完成机器人几何因素误差补偿。其次，将机器人的工作空间进行正方体网格划分，测量正方体各顶点的误差，基于空间插值补偿机器人因环境(如温升、湿度等)因素及负载导致的非几何误差。本发明采用距离误差模型可有效避免坐标系转换带来的误差，且能够对非几何因素误差进行补偿。相较于传统最小二乘法参数辨识过程，能解决因复杂矩阵计算及矩阵奇异性而导致误差较大问题，提高参数辨识的精度。