一种基于单相机的大规模室外监控相机智能标定方法及标定装置

本发明公开了一种基于单相机的大规模室外监控相机智能标定方法及标定装置，标定方法通过控制标定装置在室外监控相机存在空间移动并获取带有位姿信息的影像；获取室外监控相机影像，并将其与来自标定设备的影像进行同名点匹配；根据同名点匹配结果，基于运动结构恢复算法解算监控影像与街景影像之间的相对外参，解算出监控相机的多个粗略位姿结果；最后通过离群值剔除和加权平均值计算监控相机位姿初值，并基于多视角一致性原则对位姿结果开展优化，估计各监控相机的空间位置和方位角。本发明可以实现大规模监控相机位姿标定。