基于双目视觉与热成像的消防机器人火源识别定位系统

本发明公开了一种基于双目视觉与热成像的消防机器人火源识别定位系统，双目深度相机获取目标场景中的双目立体图像和结构光图像，记录视觉信息，热成像仪获取同一场景下的热图像和温度数据，将获取到的双目立体图像、结构光图像与热图像进行空间配准，使三者在相同的坐标系下对齐，将双目立体图像、结构光图像和热图像融合，并对融合图像进行处理，将经过处理的融合图像输入到训练好的火源识别网络模型中进行检测，检测出预备火源点后，提取温度值与预设的温度阈值对比，若温度值超出预设的温度阈值，判定为火源，利用双目成像三角化和结构光定位融合的算法，进行火源定位，本发明具有能够快速定位火源、迅速灭火等优点。