一种基于多波束声呐的水下机器人定位和勘测方法

本发明涉及一种基于多波束声呐的水下机器人定位和勘测方法，属于水下机器人技术领域，方法包括：建立挂载多波束声呐水下机器人进入有限空间后的声呐坐标系；水下机器人通过多波束声呐对有限空间轮廓进行扫描测距，利用声呐坐标系的坐标值表示出有限空间的勘测轮廓；在勘测轮廓的有限空间中，根据由多波束声呐实时确定的声呐坐标系坐标值，对水下机器人进行实时定位；在水下机器人利用拍摄的图像进行有限空间端面勘测时，通过拍摄图像位置的实时定位坐标值对图像进行标定；利用标定信息对同一端面拍摄图像的拼接，完成对整个端面信息的勘测。本发明实现了有限空间勘察过程中水下机器人的位置和姿态确定，提高有限空间水下勘察的效率。