一种入侵评估方法、装置、设备及可读存储介质

本申请在智能驾驶技术领域，公开了一种入侵评估方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括：获取自车在当前所处目标车道及相邻车道分别对应的第一概率；获取目标车辆在目标车道及相邻车道分别对应的第二概率；利用目标车道及相邻车道分别对应的第一概率和第二概率，确定目标车辆相对于自车在目标车道及相邻车道分别对应的组合概率；基于组合概率的变化趋势，对目标车辆进行入侵评估。本申请将目标入侵动作通过目标车辆相对于自车在车道内概率的变化，通过概率来评估目标车辆入侵的动作，能够减少传感器检测误差带来的误判，从而提高入侵评估准确率和量化性，控制效果得以改善，舒适功能体验更好。