一种焊接工件多视角点云的高精度配准方法

本发明公开了一种焊接工件多视角点云的高精度配准方法，特点是先在两个工件的焊接坡口上进行点焊，得到待焊接工件；利用结构光相机采集待焊接工件的多帧不同视角的原始点云，并去除背景点云，获得多帧不同视角的工件点云；然后提取出包含有焊接坡口的工件上表面点云，并将各帧工件上表面点云进行粗配准；计算工件上表面点云中各点的质量权重，然后通过加权ICP算法对相邻帧的点云进行精配准以优化相邻帧位姿，实现多帧不同视角的工件上表面点云之间的精准拼接，得到完整的包含有焊接坡口的工件上表面点云；优点是本方法很好地降低了点云失真对点云精配准的影响，提高了点云配准的精度，从而保证了后续三维模型重建的精准度以及自动焊接的精准度。