计及外部扰动的双电机伺服系统的预定性能控制方法、系统

本发明公开了一种计及外部扰动的双电机伺服系统的预定性能控制方法，所述方法包括：建立计及外部扰动的双电机伺服系统的动力学模型；定义双电机伺服系统的总扰动及状态变量；依据双电机伺服系统的总扰动及状态变量，对计及外部扰动的双电机伺服系统的动力学模型进行变换，获得双电机伺服系统的状态方程；构建径向基神经网络分别估计负载端总扰动和电机端总扰动，获得负载端总扰动和电机端总扰动的逼近值；依据规定性能函数，建立预测跟踪误差约束条件，依据引入的变换误差的光滑严格递增函数求解出变换误差；结合跟踪控制器和同步控制器设计基于状态预测器的预定性能控制器。本发明在保证双电机同步的前提下实现组在对电机的跟踪，通过Lyapunov判据证明了系统的稳定性。