实时反馈的刚体六自由度测量方法、装置、设备及介质

本发明涉及刚体测量技术，揭露了一种实时反馈的刚体六自由度测量方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：根据棋盘格标定板，获取单目摄像头的初始相机内外参数；采集刚体图像，得到刚体历史图像序列及刚体实时图像；对刚体历史图像序列进行特征提取，得到各个刚体标志物特征集合；根据预构建的最小化重投影误差算法及所述刚体标志物特征集合，对所述初始相机内外参数进行动态调整，得到动态相机内外参数；对所述刚体实时图像进行图像特征提取，得到刚体实时特征集合，并根据所述动态相机内外参数，对所述刚体实时特征集合进行六自由度测量，得到刚体测量结果。本发明可以通过单目视觉对刚体进行动态精准测量。