一种融合BEV技术和优化A*算法的无人艇自主返港系统及方法

本发明包括两个方面，第一是一种融合BEV技术和优化A*算法的无人艇自主返港系统，包括：特征提取模块，用于提取多视角图像特征和IMU惯性数据；摄像头与IMU标定模块，完成每个摄像头内外参标定、多摄像头之间外参标定，IMU与摄像头之间外参标定；IMU分支扩展模块，包括IMU数据预处理单元、IMU状态向量构建单元、IMU时间同步单元与多模态数据融合单元；BEV环境建模模块，对融合了IMU数据的多视角图像特征处理并生成BEV特征图；栅格图生成模块，将BEV特征图划分为栅格图；路径规划模块，采用基于动态Voronoi场改进的A*算法，根据栅格图进行路径规划；第二是基于上述系统的一种融合BEV技术和优化A*算法的无人艇自主返港方法；上述优点提高无人艇的感知精度和导航安全性。