一种无人机群拥堵避障控制方法

本发明公开了一种无人机群拥堵避障控制方法，包括如下步骤：实时感知无人机状态及其邻居的环境信息；基于改进的共识算法实现无人机之间的拥堵检测和策略解决；利用多智能体方法来优化无人机的路径，考虑燃油效率、任务完成度和安全性；在拥堵环境中通过动态编队避免碰撞，确保整体队形稳定；动态监控各无人机的能量状态，必要时进行能量补充或任务交接。本发明是一种基于多智能体协作、强化学习与分布式共识的无人机群体避障控制方法，旨在解决无人机群体在拥堵环境中如何优化飞行路径、避免碰撞、减少能源消耗并确保任务顺利完成的问题。