一种小型推拉压电机器人及其控制方法

本发明公开了一种小型推拉压电机器人及其控制方法，属于压电爬行机器人领域，包括机载控制模块、安装平台、机器人基体、驱动元件、运动足；机载控制模块粘接在安装平台上，安装平台和机器人基体一体化，机器人基体俯视图为对称的等边六边形体，运动足固定角度连接机器人基体的底部，驱动元件粘贴在机器人基体的侧面，机载控制模块施加激励电压到驱动元件上，电压上升时驱动元件发生弯曲变形推动基体右端向右上方抬起，基体左端向左下方下压，电压下降时驱动元件恢复形变，基体右端下落，基体左端向右被拉动单步位移，机器人实现平面运动；本发明的小型推拉压电机器人及其控制方法具有结构简单、运动精度高、和环境适应强的优点。