一种无人艇协同编队控制方法

本发明提供了一种无人艇协同编队控制方法，通过布设的多传感器实时获取海洋的静态和动态环境数据，将获取的数据分别进行时间同步、坐标转换、数据去噪和数据融合，得到融合后得到的总数据集，构建三维网格地图，将环境划分为固定网格单元；通过运动规划模块，为无人艇编队生成实时最优路径，基于避障机制模块进行避障并确保避障后无人艇能够逐步回归预定路径；基于路径跟踪与控制模块，使无人艇能够稳定跟随调整后的路径。本发明实现了全面的环境感知，运动规划模块设计，可以适应复杂环境，避障机制模块设计提高了避障的灵活性，路径跟踪与控制模块设计，确保无人艇能够稳定跟随路径，不因外界环境变化而产生过大的航向偏差。