一种网络攻击下的船舶韧性强化航向保持控制方法

本发明公开了一种网络攻击下的船舶韧性强化航向保持控制方法，包括建立响应型非线性Nomoto模型作为船舶运动数学模型，以获取简化传递函数；基于二阶闭环增益成型算法，根据简化传递函数构建船舶航向鲁棒控制器；获取考虑船舶网络攻击下船舶航向误差，以对船舶航向鲁棒控制器的控制输入进行非线性修饰；获取对非线性修饰后的船舶航向鲁棒控制器的控制输入，进行输入信号反馈的等价变换模型；根据等价变换模型采用零阶保持器对船舶航向鲁棒控制器控制输出进行优化，获取优化舵角控制输出；考虑海上环境干扰，根据优化舵角控制输出获取最终船舶航行航向。解决了传统的船舶控制策略不能够抵御网络攻击，以保障船舶航向和避碰控制功能的技术问题。