一种基于VR设备的半人型机器人遥操作控制方法

本发明公开了一种基于VR设备的半人型机器人遥操作控制方法，涉及到VR设备领域，包括以下步骤：步骤一、数据流跟踪与连接：开发并编译数据流跟踪APP，将APP安装到使用的VR设备上，VR设备对操作员的手势和头部的相对位姿数据进行实时采集；步骤二、VR数据流的坐标转换：VR数据流中的手腕和头部的坐标系与VR基坐标一一对应。步骤三、基于C++编写逆运动学求解程序，对关节角与手势进行求解设计。本发明突破了现有系统的视角限制，结合VR设备的头部控制功能，使得机器人头部的运动可以随操作员的头部转动而实时调整，从而实现动态的第一视角切换。这不仅增强了操作员的沉浸感，还提高了操作精确性，使其能够在复杂环境中更好地进行任务操作。