一种海上无人艇雷达相机拓扑双向融合探测方法

本发明所述的一种海上无人艇雷达相机拓扑双向融合探测算法，属于多传感器融合中的雷达相机融合技术领域。首先进行传感器系统的时间配准，获取同一时刻的光学图像和雷达探测点，采用YOLOV7‑tiny对相机图像进行检测后，输出检测框中心坐标及目标类别，根据相机最大探测距离将范围内的雷达点通过矩阵转换投影到光学图像，保证传感器系统的探测结果均位于像素坐标系下，实现系统空间配准，对投影雷达点进行PROSAC直线拟合，并根据船体姿态角度对雷达拟合线进行偏转，利用传感器的系统误差及YOLO算法的位置误差损失设定粗关联波门，以筛选雷达点，减少计算量，而后设定拓扑融合指标，进行雷达、相机拓扑融合，最后对未关联雷达点、检测框进行双向融合。