一种用于环境动态变化情况下的无人机飞行系统

本发明公开了一种用于环境动态变化情况下的无人机飞行系统，主要包括：发布信息、改进人工势场轨迹重规划方法、无人机控制模块、无人机飞行模块、无人机/地面站反馈五个部分，主要用于对无人机自主飞行任务进行轨迹重规划。本发明的益处是：减弱无人机在轨迹规划中斥力场边缘进行局部最小值的搜索产生的无人机飞行轨迹震荡与徘徊，解决降低飞行能效的问题，降低过程回归算法的复杂度，提高优化人工势场法在线规划轨迹效率。