一种基于变时域预测控制的分布式驱动车辆路径跟踪方法

本发明公开了一种基于变时域模型预测控制的分布式驱动车辆路径跟踪方法，属于分布式驱动电动汽车控制技术领域。基于五自由度车辆动力学模型和线性轮胎模型，建立MPC路径跟踪控制模型；利用模糊控制器自适应调整MPC路径跟踪控制模型中的预测时域，得到变时域MPC路径跟踪控制模型；将变时域MPC路径跟踪控制模型的路径跟踪问题转化为带有约束的二次规划优化问题，求解得到当前时刻前轮转角增量，将当前时刻前轮转角增量叠加上一时刻前轮转角，得到当前时刻前轮转角作为控制量，驱动车辆跟踪期望路径。发明提高了分布式驱动电动汽车路径跟踪精度并增强行驶稳定性。