一种无人机密集飞行避碰方法、电子设备及无人机

本发明公开了一种无人机密集飞行避碰方法、电子设备及无人机，其中方法包括：获取自身的状态信息以及其他无人机的状态信息；根据获得的状态信息检测与其他无人机的潜在碰撞风险，并整合可能相互碰撞的无人机状态；将连续时间步内其他无人机的状态与自身当前时刻的状态进行拼接，作为输入观测；根据输入观测提取动态特征，将提取的动态特征输入预先训练的动作预测模型，输出角速度和动作决策值；根据动作决策值确定当前时刻执行的动作：若不存在冲突风险，采用L1宏动作返回预定航线；若存在冲突风险，根据动作决策调整航向。本发明将轨迹跟踪宏动作纳入动作空间中，无人机在完成避碰后可以返回预设的飞行路径，可广泛应用于无飞机技术领域。