机器人、机械臂、机械臂检测控制装置及其方法

本发明申请公开了机器人、机械臂、机械臂检测控制装置及其方法，属于机器人技术领域，机械臂检测控制方法包括：步骤S100：检测电机单元实际扭矩信号；步骤S200：获取检测的电机单元实际扭矩信号，处理标定实际扭矩信号以获取电机单元输出的实际力矩；步骤S300：根据电机单元输出的实际力矩和机械臂补偿力矩，对机械臂进行零力控制，机械臂补偿力矩包括机械臂的重力力矩、机械臂关节摩擦力矩、机械臂的惯性力矩。本发明申请将扭矩检测单元直接集成到电机单元中，简化了安装和维护，实现了机械臂的零力控制的需求，提高了机器人的操控性和安全性。